Lucario to dwunożny Pokemon o psiej sylwetce, będący symbolem niezłomnej lojalności i potęgi ducha. Jego ciało pokrywa głównie niebieskie i czarne futro, z charakterystycznym kremowym torsem oraz niebieskimi udami, które wyglądem przypominają szorty. Lucario posiada trzy krótkie, zaokrąglone kolce – po jednym na grzbietach przednich łap oraz jeden na klatce piersiowej. Jego twarz cechuje się długim pyskiem, w którym skrywa dwa rzędy ostrych zębów, oraz intensywnie czerwonymi oczami. Podobnie jak Riolu, Lucario porusza się, opierając ciężar ciała na palcach, a z tyłu jego głowy wyrastają cztery czarne wyrostki, które unoszą się, gdy Pokemon manipuluje energią Aury.

Jako ewolucja Riolu, Lucario osiągnął mistrzostwo w posługiwaniu się Aurą. Dzięki niej potrafi przewidywać ruchy przeciwników, tropić zwierzynę i wyczuwać niewidzialnych wrogów. Dobrze wytrenowany osobnik jest w stanie odczytać emocje istot żywych z odległości przekraczającej kilometr. Ta nadwrażliwość ma jednak swoją cenę – Lucario bywa podatny na stres, gdy mimowolnie docierają do niego negatywne informacje, których wolałby nie znać. Energię tę potrafi wykorzystać również ofensywnie, formując z niej niszczycielskie, wybuchowe sfery. Co niezwykłe, Lucario rozumie ludzką mowę, a niektóre źródła donoszą o jego zdolności do komunikacji telepatycznej oraz umiejętności ochrony sojuszników przed kontrolą umysłu.

Charakter Lucario jest dumny i surowy, ale podszyty głębokim poczuciem sprawiedliwości. Ufa on jedynie trenerom o prawych sercach, stając się wobec nich bezgranicznie lojalnym partnerem. Jest to gatunek niezwykle rzadki, który najchętniej zamieszkuje odizolowane partie gór, z dala od cywilizacji, gdzie w spokoju szlifuje swoje umiejętności. Choć Lucario są głównie mięsożercami polującymi w watahach, zdarza im się spożywać jagody, a nawet rośliny takie jak róże. Co ciekawe, mimo że czekolada nie jest częścią ich naturalnej diety, niektóre osobniki wykazują do niej słabość.

Nawet w trakcie odpoczynku Lucario nigdy nie opuszcza gardy. Badania wykazują, że nawet podczas snu Pokemon ten nieustannie monitoruje otoczenie poprzez odczytywanie fal Aury, zachowując pełną gotowość do walki. W starciach potrafi wykazać się niezwykłą pomysłowością, na przykład materializując kostną laskę, której używa niczym wprawny wojownik. Jako unikalne połączenie typu Walczącego i Stalowego, Lucario stanowi jeden z najbardziej wszechstronnych i szanowanych gatunków w całym Pokedexie, będąc uosobieniem harmonii między siłą fizyczną a potęgą umysłu.